Abstract:
Mise au point des nouvelles méthodes d'optimisation et amélioration des systèmes
existants les techniques de contrôle intéressent les chercheurs depuis de nombreuses années.
Des systèmes pendulaires inversés ont été utilisés pour tester les performances de
diverses méthodes de contrôle dans de nombreuses études en raison de leur instable et
structures non linéaires. Dans ce travail, l'utilisation de l'optimisation des essaims de
particules algorithme (PSO) est présenté pour l'optimisation des paramètres d'un linéaire.
Régulateur linéaire quadratique (LQR) conçu pour la stabilisation et la position
contrôle d'un pendule inversé. ?quations de mouvement du pendule de la charrette dérivée de
la formulation de Lagrange ont été linéarisés et présentés comme modèle d'espace d'états. Un
régulateur linéaire quadratique a été conçu pour le contrôle de la position et la stabilisation du
système pendulaire.
Les paramètres du contrôleur ont été optimisés par Particle Swarm Algorithme
d'optimisation pour obtenir les meilleurs résultats optimaux. ?tudes de simulation ont été
réalisés dans l'environnement MATLAB / Simulink et les performances du contrôleur conçu
a été évalué à travers les résultats de la simulation.
