Commande avancé d'un pendule inversé

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire a pour objectif d'appliquer la commande linéaire quadratique (LQR) pour stabiliser un pendule inversé. Après modélisation du pendule inversé, nous avons obtenu le modèle mathématique du système. Ce qui a permis de le linéarisé, par la suite, la commande LQR a été élaboré .L'implémentation de la commande linéaire quadratique été l'objet de la dernière partie, des résultats pratiques ont bien montré la stabilisation du pendule et la robustesse de la commande.