Planification de trajectoires et commande d'un bras Palettiseur (CEVITAL)

Abstract

Ce travail porte sur l’automatisation d’une opération de palettisation dans la chaîne de production d’huile de l’entreprise CEVITAL, à l’aide d’un bras robotisé à trois degrés de liberté. Après un aperçu sur les systèmes automatisés, une présentation générale des bras manipulateurs a été donnée. Nous avons étudié leur modélisation géométrique, cinématique et dynamique, ainsi que la planification de trajectoires. Le modèle a été validé par simulation sous MATLAB. La commande a été implémentée sur un automate S7-1200 via TIA Portal V15, testée sur PLCSim, et le bras robotisé est piloté par des variateurs communiquant en PROFINET. Une IHM a été développée pour superviser et contrôler le processus This work deals with the automation of a palletising stage in the oil production line at CEVITAL, using a robot arm with three degrees of freedom. After an overview of automated systems, a general presentation of manipulator arms was given. The geometric, kinematic and dynamic models, as well as trajectory planning, are studied. A validation by simulation, using MATLAB, is performed. The control was implemented on an S7-1200 PLC via TIA Portal V15, and tested on PLCSim. The robot arm is controlled by PROFINET-compatible drives. An HMI has been developed to supervise and control the process